Robert Mapplethorpe 1946-ban született, egy hatgyermekes család harmadik gyermekeként. Gyermekkorára úgy emlékszik vissza, hogy az nagyon biztonságos volt: „A külvárosi Amerikából származom. Nagyon biztonságos körülmények között nőttem fel. Nagyon jó volt ilyen helyről érkezni, és egy ilyen helyet elhagyni.” A brooklyni Pratt Intézetben szerzett művészeti főiskolai diplomát, ahol különböző alapanyagokra készített műalkotásokat. Ekkor még nem csinált saját fényképeket, de művészetében sok, más forrásból származó fényképet használt, melyeket könyvekből és magazinokból tépett ki. Már ez a korai érdeklődés a fényképek iránt kifejezi a fényképek fontosságát a korszak kultúrája és művészete szempontjából, elég csak az olyan híres művészekre gondolni, mint Andy Warhol, akinek Mapplethorpe őszinte csodálója volt.
Mapplethorpe nem sokkal ezután készítette első képeit egy Polaroid fényképezőgéppel. Nem tartotta magát fényképésznek, de inkább a saját képeit akarta felhasználni a festményein, mint a magazinokból vetteket. „Soha nem szerettem a fényképészetet” – mondta állítólag. „Nem szeretem magát a fényképezést. Azt szeretem, amiről a fénykép szól. A fényképet akkor szeretem, amikor a kezemben tudom tartani.” Első Polaroid-képei önarcképek voltak, és portrék közeli barátjáról, az énekes-művész-költő Patti Smith-ről. Ezeket a korai fényképeket általában csoportosan, valamilyen elv szerint elrendezve mutatta be különböző alakú, festett keretekbe foglalva, amik a kész műnek legalább olyan fontos részei voltak, mint maguk a fényképek. A fényképezés a hetvenes évek közepére fokozatosan vált Mapplethorpe egyedüli kifejezési módjává. Szerzett egy nagyformátumú fényképezőgépet, olyat, mint amilyet a sajtófotókhoz használtak akkoriban, amivel barátait és ismerőseit kezdte el fényképezni. Művészeket, zeneszerzőket, hírességeket, pornósztárokat és az underground S/M közösség tagjait. Egyes fényképek tartalma sokkoló, de technikai kidolgozottságuk választékosan tökéletes. Mapplethorpe az ARTnews számára 1988 végén adott interjújában az alábbit nyilatkozta: „Nem szeretem a ’sokkoló’ kifejezést. Én nem a váratlant keresem. Én az olyan dolgokat keresem, amiket még senki nem látott előttem … Megvolt a lehetőségem arra, hogy elkészítsem ezeket a képeket. Kötelességemnek éreztem.”
Az 1980-as évek elején Mapplethorpe képeinek tárgya finomabbá vált, és a klasszikus formákban rejlő szépségre helyezte a hangsúlyt. Ebben az időszakban szoborszerű férfi és női aktokat készített, valamint művészek és hírességek hagyományos portréit. Új technikák és formátumok alkalmazásával továbbra is a fényképészet határait súrolta: színes Polaroid képeket, fotógravírozást, papírra és vászonra készült platinanyomatokat, Cibachome és száraz színes nyomatokat, valamint korai időszakában fekete-fehér zselatinezüst nyomatokat készített.
Mapplethorpe következetes életművet hagyott hátra. Az egyensúlyt és a tökéletességet kereste, és ezzel a huszadik századi művészek élvonalába került. 1987-ben alapította meg a Robert Mapplethorpe Alapítványt a fényképészet, a fényképek számára kiállítási lehetőséget biztosító múzeumok támogatása, valamint az AIDS és a HIV-vírus elleni kutatásokkal foglalkozó orvosi kutatások és projektek finanszírozása céljából.